Cerca de 1.500 anos AC, Índios Tamoios se estabeleceram nesta região onde viveram até cerca do ano 1500 DC.
Após o desaparecimento dos Tamoios, a região foi sendo ocupada pelos Goitacas, que não se opuseram á colonização.

No ano 1503 é inaugurada a primeira feitoria, pelo navegador Florentino Amérrico Vespucio, em expedição comandada por Gonçalo Coelho. Constantino Menelau, nono governador do Rio de Janeiro, viajou para "Cabo Frio", no dia 10 de outubro de 1615, a fim de expulsar definitivamente os Franceses por ordem de Felipe II, da Espanha, então rei de Portugal.

Fundar a povoação de Cabo Frio era sua missão, na qual aos 13 de novembro de 1615 foi dado o nome de Santa Helena, onde foi construída uma capela em nome da Santa.

Em 1616, para consolidar a ocupação militar de Cabo Frio, o governador Estevão Gomes, mandou construir o Forte São Mateus, ficando este pronto em 1620.

Até aos anos 50 vivia-se da agricultura e da pesca. Desde então a cidade foi-se transformando mais para a industria do turismo, tanto nacional como estrageiro. Hoje Cabo Frio é um dos pontos mais visitado do Brasil.